Pernahkan kalian lihat yang seperti ini

 

 

atau seperti ini

 

 

 

saat setting Plan?
Bagaimana bisa ada pilihan “on” dan “off” padahal biasanya hanya ada pilihan “fwd”, “lft” atau “rgt” saja kan?
Fitur “on” dan “off” ini adalah salah satu senjata rahasia ichibot. Untuk menambah pilihan “on” dan “off” ada di menu SET DEFAULT.

Caranya:
1. Matikan robot.
2. Tekan tombol OK Left, dan tahan.
3. Nyalakan robot sampai muncul tampilan seperti ini

4. Pada pilihan Robot Mode, pilih Mode transporter dengan menekan tombol upR atau downR.

5. Tekan tombol okR untuk kembali ke Home Screen.

Pilihan “on” dan “off” ini fungsinya untuk mengaktifkan/mematikan output tambahan yang kita pasang di robot. Jadi robot kita sekarang bisa jadi robot line follower pemadam api. Tapi  yang harus diingat, output mikrokontroler tidak cukup kuat untuk menjalankan motor kipas. Jadi kita perlu membuat driver motor tambahan untuk menjalankan motor kipas.

Alat dan Bahan

  1. Resistor 330 Ohm.
  2. BD139.
  3. Relay 5 Volt.
  4. Dioda.
  5. PCB lubang.
  6. Motor DC beserta kipasnya.

Pemasangan Hardware

Susun alat dan bahan sesuai dengan skematik gambar disamping. Hubungkan modul kipas ke Ichibot dengan aturan seperti ini :

  • pin 12v modul kipas → 12v Ichibot
  • pin 5v modul kipas → 5v Ichibot
  • pin GND modul kipas → GND Ichibot
  • pin ENABLE modul kipas → TX Ichibot

  

Motor yang dipakai itu motor tamiya. Lalu kipasnya itu hasil bongkaran dari kipas yang biasa dipakai untuk processor atau kipas-kipas pendingin di rangkaian elektronika.

Dudukan motor kipasnya menggunakan akrilik. Desainnya terserah kalian mau dibentuk seperti apa. Buat kalian yang gak mau repot, atau tertarik ingin buat dudukan yg seperti contoh diatas silakan download desain corel nya disini

Dudukan itu dipasang di baut yang menghubungkan MCU dengan gearbox.

Cara Pemakaian

Kalau semua perangkat udah siap dan terpasang kita lakukan uji coba dulu, caranya:

  1. Nyalakan robotmu.
  2. Masuk ke menu set plan
    *sebelumnya setting dulu robotmu menjadi mode Transporter (wajib)
  3. Setting index 1 seperti ini

  4. Atur Stop Index di posisi 1.
  5. Kembali ke Home Screen.
  6. Angkat robot (agar robot tidak berjalan di track, hanya untuk tes kipas).
  7. Run

Kalau kipas bisa berputar, berarti kipas tidak ada masalah. Tetapi jika kipas tidak berputar sama sekali, cek dulu koneksi driver motor kipas ke robot. Kalau masih tidak mau berputar, berarti ada yang salah di driver motor kipasmu. Coba cek lagi jalur/solderannya.

Jika arah putaran kipas salah (terbalik) kamu tinggal balik kabel motornya. Nah, lalu bagaimana cara setting plannya agar bisa seperti video diatas?

Untuk jalan sebelum dan sesudah memadamkan api, setting plannya seperti biasa. Jadi yang akan kita bahas kali ini adalah bagaimana membuat robot berhenti, kipas aktif dan robot melanjutkan perjalanan.

Contoh Track

Titik hijau adalah letak lilin. Yang saya tandai dengan lingkaran kuning itu adalah kondisi garis yang akan kita manfaatkan untuk mematikan api.

Sebelumnya, saya asumsikan index yang telah terpakai untuk menjalankan robot dari titik start menuju lilin pertama adalah dari 1 sampai 6 yah, jadi kita mulai setting untuk memadamkan apinya dari index 7.

  1. Kita buat robot berhenti dan menyalakan kipas di index 7 seperti ini



    Note : Nilai Sa kita beri nilai 0 agar speed robot 0 (berhenti). Nilai Ta itu adalah lamanya robot berhenti, bisa diatur sesuai kebutuhanmu. Setting sensor seperti itu untuk mendeteksi pertigaan pada titik api.
  2. Selanjutnya kita buat perintah untuk mematikan kipas.



    Note : Atur sensor sesuai kondisi robot saat berhenti. Setting sensor diatas dengan asumsi jika robot masih bisa mendeteksi garis (belum keluar dari pertigaan). Akan tetapi jika sudah keluar dari pertigaan, set sensor seperti ini

    Note : nilai Ta harus 0, agar robot tidak bergerak maju setelah kipas OFF.
  3. Selanjutnya perintah untuk putar balik seperti ini

Begitulah cara setting untuk menyalakan kipas, berhenti dan putar balik saat memadamkan api. Selebihnya setting seperti line follower biasa. Untuk titik-titik api selanjutnya (jika ada lebih dari 1 titik api) atur saja sama seperti diatas.

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *